Открыта в 1892 году на средства, завещанные пензенским губернатором Николаем Дмитриевичем Селиверстовым (1830 – 1890). Первоначально коллекция располагалась в здании Пензенского художественного училища. С 1986 года, основная коллекция галереи расположена в здании Дворянского земельного и крестьянского поземельного банка, построенного в 1910 – 1912 гг. академиком архитектуры Александром Ивановичем фон Гогеном (1856 – 1914). Коллекция насчитывает 13 тысяч единиц хранения и состоит из произведений русского, западноевропейского и современного искусства
