Проспект начал формироваться в первой половине XIX века усилиями первого начальника военного Владикавказского округа и коменданта крепости – генерал-лейтенанта Петра Нестерова. В 40-х годах XIX века по его инициативе были обустроены парк «Монплезир» — сегодня это прилегающая к проспекту часть Центрального парка культуры и отдыха Коста Хетагурова. Позднее улица была названа его именем — Нестеровский бульвар.
На проспекте Мира находятся многочисленные государственные, культурные и коммерческие организации. Практически все здания проспекта являются памятниками архитектуры и культуры. В основном сооружения исполнены в стиле модерн, эклектика.
По оси проспекта Мира, от самого начала и до конца, проходит пешеходный бульвар, протяженностью ровно в одну версту.
В 1981 году в конце проспекта был построен подземный переход через улицу Кирова, один из первых подземных переходов в городе.
