Впервые Усадьба Воронцово упомянута в XIV веке. В 1812 году она была сожжена французами. В состав Москвы вошла в 1940-х годах. В советский период была разгромлена. Реставрировалась с 2006-2007 гг. и открылась для посещения в июле 2007 г.
Значительно преобразившись, усадьба почти не изменила свою трёхлучевую систему планировки аллей для подъезда к зданиям (сохранились две аллеи, одна из них ведет к парадному въезду), которая в свое время была очень распространена, но почти нигде не уцелела. Сохранились также постройки XVIII века: въездные ворота с караульной башней, церковь Троицы, два флигеля и два служебных корпуса. На территории парка расположен каскад из 5 прудов.
Усадьба Воронцово повидала много важных деятелей своего времени: Воронцовых, Волконских, Репниных, Булгаковых, Мухановых, Сушкиных и другие.
По сей день эта усадьба гостеприимно принимает всех желающих мирно провести время на природе и полюбоваться убранством парка.

Автор текста и фотографий © Анастасия Рогова
Об Усадьбе Воронцово упоминалось в знаменитой книге Льва Толстого «Война и мир». В третьем томе есть эпизод, где Пьер Безухов перед Бородинской битвой «для того, чтобы развлечься, поехал в село Воронцово смотреть большой воздушный шар, который строился Леппихом для погибели врага, и пробный шар, который должен был быть пущен завтра.».
Нынешняя усадьба действительно служила некой тайной базой для конструирования воздушного шара, который должен был быть оборудован боевыми снарядами. Предполагалось, что шар поможет атаковать французов, но обстоятельства сложились так, что когда французские войска пришли в Москву, шар пришлось эвакуировать в Нижний Новгород, и он так и не использовался по назначению.
После поджога Москвы, Наполеон распорядился провести военную комиссию для расследования и суда над пойманными поджигателями. Следствие пришло к выводу, что для поджога использовался шар. Всех, кто принимал участие в проекте приказали найти и казнить. Позже, усадьба была разгромлена, но многие считают, что причина не в воздушном шаре, а в близости к Старокалужскому шоссе, по которому отступали французы.
Если вы хотите порадовать маленьких жителей парка, возьмите для них небольшие угощения: для белок – орешки и семечки, для синичек – сало (только не соленое), для уток — белый хлеб (черный им вреден).
По выходным, а иногда и в будние дни вы можете увидеть там лошадей, и, за умеренную плату, прокатиться. Вы также можете принести ин гостинец – яблоки или морковь. Не кормите лошадей, не попросив разрешения владельца!